工业机器人姿势角的表达方法和实验过程

★ 姿势角的表达方法
    原则上，姿势角可采用任何表达方法。可是，假如某一种表达方法使测出的姿势角在加或360°邻近，则姿势角的稍稍改变就可能使其数值发作2π 或360°的接连，而在许多姿势特性目标的核算中又需核算姿势角测量的平均值，接连将使姿势角的平均值彻底过错。所以，规范规则表达姿势角的滚动次序有必要使姿势在数值上是接连的。这就要求测量系统对姿势角有多种表达方法，一旦发现测出的某一姿势角挨近2π 或360°，就应改用另一种表达.方法，直到三个姿势角均不在2π 或360°邻近。
★ 实验过程
   如选定悉数性能目标实验，主张按如下次序进行实验：
逐个方位安稳时刻和方位超调量，经过此项实验断定方位安稳时刻，以便在后续实验编程时留出满足的测量停登时问；
逐个位姿准确度和位姿重复性；
逐个多方向位姿准确度变化；
逐个位姿特性漂移；
逐个互换性；
逐个间隔准确度和间隔重复性；
逐个-轨道准确度、轨道重复性和轨道速度特性，进行此项实验前对各种实验轨道先测量一次轨道速度特性，断定加、减速时刻，以便确保机器人最少能在实验轨道50% 的长度内到达安稳速度，假如加、减速时刻过长.不能到达此要求，机器人制造商应从头调整加、减速时刻；
逐个重定向轨道准确度；
逐个角落超谐和圆角差错；
逐个摆副差错和摆频差错；
逐个最小定位时刻；
逐个静态和婉性。